在狗的形成发展过程中，人类的作用不可低估，正是由于人类对狼的驯化才使得今天的犬得以发展。狼的驯化导致其行为与生活习性都发生了变化。人们通过世代选育和调教，规范一定的特征和行为，使狼变成了不弃的皮、骨、肉等，并跟着原始人不断流动而迁移。随着时间的推移，人类的生活方式逐渐由游猎（牧）转变为较稳定的定居，此时，狗和人的关系也发生了变化。一些温顺、服从人安排的狗渐渐被驯服，得到了人的信任，并参与了人类的狩猎活动，如帮助人围追野兽，看守猎物等。这样，通过人与狗的协同狩猎，密切了相互间的关系，并渐渐有了感情，基于这一重要的适应过程，狗经过人类长期的选择和驯养，变成了家狗。
早在1.2万年以前的新石器时代，洞穴居住的人类就开始了对狗的驯养，并用与今天类似的繁育方式不断地繁衍小狗。那时候，狼的分布没有现在这样广泛。考古发现距今8000 多年以前，狼与狗的大小和体型已经有了明显的差别。近年发现的一些化石证明了这一点。在罗马时代，这一演变的趋势似有更进一步的加速，当时的狗已具有了现代狗种的许多特征。那时驯服和留养的狗大部分用作狩猎、守护和牧畜之类的工作。至于古代狗的特征和社会作用我们也只能从古代描绘的图画及记载的文字中去考证。
在公元前4000年左右，从文献中隐约可见狗帮助人打猎的痕迹，但是其品种至今尚未能考证清楚。此外还发现了有四五千年历史的狗的雕像。在雕像上，狗带着脖圈，这可能是狗用于打猎最早的证据。在埃及法老的各种艺术品中，能看到与今天狗种相似的图像。从这些艺术品中可以见到灵、腊肠狗的雏形。当时，著名的腓尼基商人将各地的名狗带到了地中海及欧洲中部，因此，在此后的埃及、罗马、雅典等地出现了一大批新的狗的品种。
在中世纪，狗经过对各种气候条件的自然适应和高度的选择繁育，形成和出现了许多不同的形态和体型特征。
